范明友趁着乌桓刚刚战败，就进兵攻打乌桓，杀了六千多乌桓人，获得旦担三位侯王的首级回来。自此以后蛊桓又进攻盥姐，总是被明友打败。宣帝的时候，乌桓人才渐渐投降归顺，守保边关。
王莽想进攻匈奴，征调十二部的军队，派束域将严尤统领乌桓、丁令的部队驻守代郡，将他们的妻子孩子全部留在郡县做人质。乌桓人不服水土，害怕长期驻守没有尽头，多次请求让他们走。
乌桓人住的地方靠近边界，早晨从毡帐出发，天黑就到了城下。五个郡的老百姓，家家全都受到侵害。造成郡县被毁坏，百姓流离失所。在上谷边塞外的白山乌桓，最为强盛富有。
建武二十一年，朝廷派伏波将军马援率领三千骑兵从五阮关出境袭击乌桓。乌桓事先得知消息，全部相继逃走了，马援追赶，杀了一百多乌桓人回军。乌桓人又尾随马援的后面进攻，结果马援昼夜兼程逃回，等到进入边塞，已死了一千多马匹。
二十二年，匈奴国内动乱，乌桓趁着匈奴衰弱，击败了匈奴，匈奴向北迁移了几千里，沙漠以南的地区全空了，皇帝于是用钱和布帛贿赂乌桓。二十五年，辽西的乌桓首领郝旦等九百二十二人率领部众归服漠，到朝廷朝拜进贡，献上奴婢、牛马、弓箭和虎、豹、貂的皮。
遣时，四方的少数民族都来朝拜庆贺，络绎不绝，天子于是下令举行盛大宴会慰问他们，赏给他们珍宝。有的乌桓人愿意留下来做警卫，皇帝于是封了八十一个乌桓的首领为侯王君长，让他们住在塞内，分布在边境的各郡，要他们招来自己部族的人，给他们衣服粮食，乌桓人于是替汉侦察敌人动静，帮助漠进攻匈奴、鲜卑。当时司徒掾班彪上奏说：“乌桓人天性轻佻狡猾，喜欢做贼寇，若是长期放纵他们而没有人管辖使其归附聚集，他们必定还会入侵抄掠住在那儿的百姓，仅是交给接受投降者的佐吏负责，恐怕不能控制他们。臣愚意认为最好重新设置乌桓校尉，这对于使乌桓人归附聚集诚然有益处，减少国家对边境的忧虑。”皇帝采纳了这个建议。于是在上谷的蜜城开始再次设立乌桓校尉，开设武将府，同时统领鲜卑。又赏赐当人质的乌桓人的儿子，每年四季和他们互通贸易。
到明帝、章帝、和帝三代，乌桓人都守保边塞，没发生什么事情。安帝永初三年夏天，渔阳的乌桓人和右北平的胡人有一千多人，进犯代郡、上谷。这年秋天，雁门的乌桓率众王无何，与鲜卑首领丘伦等人以及南匈奴的骨都侯，合起来有七千多骑兵进犯五原，与五原太守在九原的高渠谷交战，汉军大败，郡县官吏遭到杀害。朝廷于是派车骑将军何熙、度辽将军梁懂等人攻打无何，大败无何。无何乞求投降，鲜卑人逃还边塞以外。自此以后乌桓人又逐渐亲近归附汉，朝廷授乌桓的部族首领戎朱魔为亲汉都尉。
灵帝初年，上谷有个叫难楼的部族首领，拥有九千多个邑落的部众，辽西有个叫丘力居的首领，拥有五千多个邑落的部众，他们都自称为王。另外，辽东的苏仆延，拥有一千多个邑落的部众，自称为峭王；右北平的乌延，拥有八百多个邑落的部众，自称为汗鲁王：他们都勇猛强健，又有很多的计谋。虫垩四年，原虫山太守强堑反叛，他进了丘力居的部族，自称为弥天安定王，接着当上各郡乌桓人的元帅，入侵抄掠青州、徐州、幽州、冀州四个州。五年，朝廷任命刘虞为幽州牧，刘虞悬赏招募人割下了张纯的脑袋，北方各州这才平定。
献帝初平年间，丘力居死了，他的儿子楼班年纪小，侄子蹋顿会用兵有谋略，取代楼班继位，总管三个郡的乌桓人，部众都听从他的号令。建安初年，冀州牧袁绍与前将军公孙瓒相持不下，蹋顿派使者来见袁绍，请求和亲，接着派军队帮助袁绍攻打公孙瓒，打败了公孙瓒。袁绍假托朝廷名义，赐给蹋顿、难楼、苏仆延、乌延等人全是单于印绶。后来难楼、苏仆延率领部众拥戴楼班为单于，蹋顿为王，然而蹋顿仍然负责出谋划策。广阳人间柔，自小失陷在乌桓、鲜卑，为乌桓人、鲜卑人所归附和信任，阎柔于是利用鲜卑部众，杀死了乌桓校尉邢举，取而代之。袁绍因此宠信安慰阎柔，藉以安定北部边境。到袁绍的儿子袁尚失败时，投奔蹋顿。逭时幽州、冀州的官吏百姓投奔乌桓的有十多万户，袁尚想凭藉蹋顿的兵力，重新图谋夺取中原。赶上曹操平定黄河以北，阎柔率领鲜卑、乌桓人归附，曹操随即任命阎柔为校尉。建安十二年，曹操亲自征讨乌桓，在柳城大败蹋顿，杀了蹋顿，杀死俘获的敌虏有二十多万。袁尚舆楼班、乌延等人都逃往辽东，辽东太守公孙康一并杀了他们，将他们的首级送给曹操。其他剩下的一万多邑落，全都迁入中原居住。